До складу скелета вільної верхньої кінцівки входить плечова кістка, дві кістки передпліччя (ліктьова та променева) та кістки кисті. У кисті виділяють кістки зап'ястя, п'ясті та фаланги пальців. Пояс нижніх кінцівок (тазовий пояс) – це зрослі тазові кістки.